ie Geschichte des Platzes begann in der zweiten Hälfte des 14. Jahrhunderts, als die Fürsten von Savoyen-Achaia beschlossen, die an das Schloss und die Stadtmauern angrenzenden Blöcke abzureißen und einen Repräsentationsbereich zu schaffen, der für dynastische Veranstaltungen genutzt wurde. Dieser Platz wurde erst Ende des 16. Jahrhunderts zu einer "Piazza", dank der Arbeit der Architekten Ascanio Vittozzi (1587), der den westlichen Flügel mit Säulengängen ausstattete, Amedeo di Castellamonte und Filippo Juvarra.
Letztere realisierte auf der Westseite des Platzes die monumentale Fassade neben dem Schloss (1718-1721) und den Pavillon für die Ausstellung des Heiligen Grabtuchs, der in der napoleonischen Ära abgerissen und durch das Tor von Pelagio Palagi vor dem Königspalast (bekannt als Dioskuren, 1835-1842) ersetzt wurde.
In der Mitte steht der Palazzo Madama, das antike Schloss, von dem der Platz seinen Namen hat, umgeben von drei Denkmälern: vor der Fassade das dem Standartenträger der sardischen Armee gewidmete (von Vincenzo Vela, 1857-1859), im Süden das den Rittern Italiens gewidmete (Pietro Canonica, 1923) und im Osten das dem Emanuele Filiberto Herzog von Aosta gewidmete (1937, entworfen von Eugenio Baroni).
