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Das Schloss liegt auf der Spitze des Hügels, auf dem sich das bewohnte Zentrum der Rocca Imperiale erstreckt, und wurde vermutlich 1221 von Friedrich II. von Schwaben erbaut, vermutlich zu Verteidigungszwecken und um dem Hof bei den verschiedenen Bewegungen und Jagdspielen Asyl zu gewähren. Seine Lage war in der Tat strategisch: Man konnte die antike Via Appia-Traiana kontrollieren, die von Reggio Calabria aus, am Ionischen Meer entlang, Brindisi mit der antiken Appia verband.
Die Festung hielt den Einfällen der Sarazenen stand, die 1664 die Stadt Rocca zerstörten, einschließlich der Kirche aus dem 13. Jahrhundert, von der heute noch der romanische Glockenturm mit Sprossenfenstern und Gesimsen erhalten ist.
Im Laufe der Jahre und mit den aufeinanderfolgenden Regierungen wurden Änderungen an der ursprünglichen Konstruktion vorgenommen, mit der Erweiterung und Hinzufügung von Grenzmauern und zinnenbewehrten Türmen, die schließlich das alte schwäbische Denkmal in vielen Teilen bedeckten. Im Jahre 1710 hingegen verwandelten die Herzöge von Crivelli die Festung in einen kleinen Palast, dem über den mittelalterlichen Räumen große Fabriken hinzugefügt wurden.
Tatsächlich wurde das Schloss von der Familie Cappa von 1903 (dem Jahr, in dem sie es kauften) bis 1989 bewohnt, um es schließlich der Stadt Rocca Imperiale zu schenken.
Es hat einen viereckigen Grundriss, mit sehr akzentuierten Steilwänden, Ecktürmen und einem zylindrischen Turm, der in die Vorhänge eingefügt ist.
