torgets historia började under andra hälften av 1300-talet, när prinsarna av Savoyen-Achaia beslutade att riva kvarteren intill slottet och stadsmurarna och skapa ett representationsområde som användes för dynastiska evenemang.Detta utrymme blev en "piazza" först i slutet av 1500-talet, tack vare arkitekterna Ascanio Vittozzi (1587), som anordnade den västra flygeln med byggnader med portiker, Amedeo di Castellamonte och Filippo Juvarra.Den sistnämnde förverkligade på torgets västra sida den monumentala fasaden som ligger bredvid slottet (1718-1721) och paviljongen för den heliga likduken, som monterades ned under Napoleontiden och ersattes av Pelagio Palagis port framför det kungliga palatset (känd som Dioscuri, 1835-1842).I mitten står Palazzo Madama, det antika slottet som torget fått sitt namn ifrån, omgivet av tre monument: framför fasaden det som är tillägnat den sardiska arméns fanbärare (av Vincenzo Vela, 1857-1859), i söder det som är tillägnat Italiens riddare (Pietro Canonica, 1923) och i öster det som är tillägnat Emanuele Filiberto, hertig av Aosta (1937, ritad av Eugenio Baroni).
