Son territoire comprend une zone intérieure de collines, caractérisée par la présence d'oliveraies alternant avec des ravines et des forêts, et une zone plate et fertile vers la mer, où la culture des oranges est très développée.
Le nom de la ville dériverait de Turcico, du nom de son probable fondateur, changé en Tursikon puis en Tursi, ou de turris, en référence claire à la tour du château. L'origine de Tursi est certainement très ancienne. L'opinion la plus courante est que Tursi est né autour d'un château, construit par les Goths vers le quatrième ou le cinquième siècle, par des fugitifs de la proche Anglona, détruite par les mêmes Goths. Un village agricole existait déjà à l'époque romaine, comme le prouve la découverte continue de tombes et de pièces de monnaie. Le premier établissement, construit autour du château, a pris le nom de Rabatana avec l'arrivée des Arabes, qui en ont fait une place forte pour contrôler la côte ionienne.
Vers l'an 1000, Tursi avait déjà l'aspect d'une ville peuplée et importante, tant pour sa position stratégique que pour la fertilité de son territoire, à tel point que les Byzantins la choisirent comme siège de l'une des trois Themi en lesquelles ils divisèrent le sud de l'Italie : Thema di Longobardia avec sa capitale Bari, Thema di Calabria avec sa capitale Reggio Calabria et Thema di Lucania avec sa capitale Tursikon (Tursi). L'établissement de son évêché remonte au 10e siècle. Par la suite, sous les Normands, les Souabes et les Angevins, Tursi a poursuivi sa croissance démographique.
Au milieu des années 1500, Tursi a atteint le sommet de sa croissance : elle comptait 10 800 habitants et 40 docteurs en droit, et était la ville la plus peuplée de la Basilicate, avec une activité commerciale et agricole florissante. En 1594, le fief des Tursi revint à Carlo Doria qui, en l'honneur de la ville dont il était le seigneur féodal, voulut que sa résidence à Gênes, aujourd'hui siège de l'administration municipale, soit appelée "Palazzo Tursi".
Tursi était également la capitale de la Basilicate en 1642 et, au siècle suivant, l'une des quatre subdivisions en lesquelles la région était divisée. Vers la fin du XVIIe siècle, un lent mais inéluctable déclin démographique s'amorce, principalement dû à la peste qui sévit dans tout le royaume de Naples et qui, rien qu'à Tursi, fait environ 3 000 morts. La municipalité de Tursi, selon les statistiques de Murat, était également l'une des plus touchées par la malaria, notamment en raison de sa proximité avec la plaine du Métaponte.
Vers la fin du XVIIIe siècle et pendant tout le siècle suivant, la culture du coton devient importante pour l'économie de ce centre, qui génère également une modeste activité commerciale.
A partir de 1870, elle connaît le phénomène massif de l'émigration. De cette date à 1911, 1 905 Tursitans ont quitté leur patrie pour les Amériques. Un autre exode d'émigrants a eu lieu après la Seconde Guerre mondiale.
Tursi est le lieu de naissance du poète Albino Pierro, né à Tursi en 1916 et mort à Rome en 1995, qui a été nommé plusieurs fois pour le prix NOBEL de littérature. Ses poèmes en dialecte tursi dépeignent l'âme primitive lucanienne et ont pour thème dominant le monde autobiographique de l'enfance.