Su territorio comprende una zona de colinas en el interior, caracterizada por la presencia de olivares que se alternan con barrancos y bosques, y una zona llana y fértil hacia el mar, donde el cultivo de naranjas está muy desarrollado.
Se dice que el nombre de la ciudad deriva de Turcico, del nombre de su probable fundador, cambiado a Tursikon y luego a Tursi, o de turris, con clara referencia a la torre del castillo. El origen de Tursi es ciertamente muy antiguo. La opinión más extendida es que Tursi se originó en torno a un castillo, construido por los godos hacia el siglo IV o V, por fugitivos de la cercana Anglona, destruida por los mismos godos. Ya existía una aldea agrícola en la época romana, como demuestran los continuos descubrimientos de tumbas y monedas. El primer asentamiento, construido alrededor del castillo, tomó el nombre de Rabatana con la llegada de los árabes, que lo convirtieron en una fortaleza para controlar la costa jónica.
Hacia el año 1000, Tursi ya tenía el aspecto de una ciudad poblada e importante, tanto por su posición estratégica como por la fertilidad de su territorio, hasta el punto de que los bizantinos la eligieron como sede de uno de los tres Themi en los que dividieron el sur de Italia: Thema de Longobardia con su capital Bari, Thema de Calabria con su capital Reggio Calabria y Thema de Lucania con su capital Tursikon (Tursi). El establecimiento de su obispado se remonta al siglo X. Posteriormente, bajo los normandos, suevos y angevinos, Tursi continuó su crecimiento demográfico.
A mediados del siglo XVI, Tursi alcanzó el punto álgido de su crecimiento: contaba con 10.800 habitantes y 40 doctores en derecho, y era la ciudad más poblada de Basilicata, con una floreciente actividad comercial y agrícola. En 1594, el feudo de Tursi pasó a manos de Carlo Doria, quien, en honor a la ciudad de la que era señor feudal, quiso que su residencia en Génova, hoy sede de la Administración Municipal, se llamara "Palazzo Tursi".
Tursi fue también la capital de Basilicata en 1642 y, en el siglo siguiente, una de las cuatro subdivisiones en que se dividió la región. Hacia finales del siglo XVII comenzó un lento pero imparable declive demográfico, debido principalmente a la peste que asoló todo el Reino de Nápoles y que sólo en Tursi causó alrededor de 3.000 muertos. El municipio de Tursi, según las estadísticas de Murat, era también uno de los más afectados por la malaria, en parte debido a su proximidad a la llanura metapontina.
Hacia finales del siglo XVIII y durante todo el siglo siguiente, el cultivo del algodón adquirió importancia para la economía de este centro, que también generó una modesta actividad comercial.
A partir de 1870 experimentó el fenómeno masivo de la emigración. Desde esta fecha hasta 1911, 1.905 tursitanos abandonaron su tierra natal con destino a América. Después de la Segunda Guerra Mundial se produjo otro éxodo migratorio.
Tursi fue el lugar de nacimiento del poeta Albino Pierro, que nació en Tursi en 1916 y murió en Roma en 1995, y fue nominado varias veces al premio NOBEL de literatura. Sus poemas en dialecto tursi describen el alma primitiva lucana y tienen como tema dominante el mundo autobiográfico de la infancia.