Muzeul, găzduit în subsolurile pasarelelor castelului aragonez, construit în 1470 de Pirro del Balzo, este dedicat în special coloniei latine Venusia, fondată în 291 la.C. descrie cele mai vechi faze ale prezenței omului pe teritoriul Venosa, așa cum demonstrează fragmentul unui femur al lui homo erectus (acum aproximativ 300.000 de ani), unul dintre cele mai vechi găsite în Europa. Monedele, elementele de decor arhitectural, ceramica permit definirea și urmărirea istoriei politice și culturale a orașului Roman până la etapele ulterioare.
În secțiunea epigrafică există o colecție de inscripții funerare și publice, acestea din urmă documentând lucrări importante realizate de magistrații din Venusia. Interesant este colecția de cippi înscris în osca limbă, care, în apropiere Bantia (Banzi), în primul secol î. hr. a compus un Templum augurale: open space, consacrat, în cazul în care dorințele au fost elaborate prin zborul păsărilor. Gândit epigrafe și archosolii depune mărturie pentru însușirea de o importantă comunitate Evreiască, care, între IV și IX d. hr., își îngroapă morții în interiorul Catacombelor adiacent la cele Creștine.
