historie náměstí se začala psát ve druhé polovině 14. století, kdy se knížata Savojsko-Achajská rozhodla zbourat bloky přiléhající k hradu a městským hradbám a vytvořit reprezentační prostor využívaný pro dynastické akce.Tento prostor se stal "náměstím" až na konci 16. století díky práci architektů Ascania Vittozziho (1587), který západní křídlo upravil arkádovými budovami, Amedea di Castellamonte a Filippa Juvarry.Posledně jmenovaný realizoval na západní straně náměstí monumentální průčelí v sousedství hradu (1718-1721) a pavilonu pro ostění Svatého plátna, demontovaného v napoleonské éře a nahrazeného branou Pelagia Palagiho před královským palácem (známou jako Dioscuri, 1835-1842).Uprostřed stojí Palazzo Madama, starobylý hrad, od něhož je odvozen název náměstí, obklopený třemi pomníky: před průčelím pomník věnovaný praporečníkovi sardinské armády (autor Vincenzo Vela, 1857-1859), na jihu pomník italských rytířů (Pietro Canonica, 1923) a na východě pomník Emanuela Filiberta vévody z Aosty (1937, autor Eugenio Baroni).
