Zamek Doorwerth był znany wcześniej jako zamek Dorenweerd. Obecna pisownia jego nazwy pochodzi z około 1800 roku. Pierwszy, prawdopodobnie drewniany, zamek został po raz pierwszy wzmiankowany w 1260 roku, kiedy został oblegany i w wyniku tego spalony. Został odbudowany w kamieniu. W 1280 roku ten drugi zamek został ponownie oblegany, a teraz bailey został spalony. Ten pierwotny zamek składał się prawdopodobnie z prostego zamku halowego, wysokiego na dwa piętra, z murami o grubości 1,20 metra i otaczającą fosą zasilaną przez pobliską rzekę Ren. W XIV wieku zamek był Nieustannie rozbudowywany. Do 1402 Zamek Doorwerth był własnością rodziny Van Dorenweerd. Następnie został zadedykowany hrabiemu Gelre; Reinaldowi IV przez Roberta van Dorenweerda. W zamian Robert otrzymał zamek i jego ziemię w fief. Około połowy XV wieku zamek został ponownie powiększony. Tym razem przez rycerza Reinalda van Homoeta, dziesiątego Lorda Dorenweerd, który był również właścicielem zamku Doornenburg. Zamek Doorwerth osiągnął swoją największą formę tuż po połowie XVI wieku za panowania Daema Schellarta van Obbendorfa, piętnastego władcy Dorenweerd. Uczynił zamek i grupę budynków na bailey w jedność i dostosował je do potrzeby większej przestrzeni i komfortu. Tak więc do 1560 roku zamek Doorwerth zyskał swój obecny wygląd. Około 1637 roku zamek został odbudowany do dzisiejszego wyglądu, a wokół zamku wybudowano wał, aby zapobiec jego zalaniu przez rzekę Ren. Wkrótce potem zamek zmienił właściciela z powodu problemów finansowych i został nadany w Lenno niemieckiemu Hrabiowi Antonowi i van Aldenburgowi. Jego następcy nie zmienili zamku ani zamku, a jedynie zdobyli więcej ziemi. Pod koniec XVIII wieku zamek nie był już zamieszkany, ale był pod opieką zarządcy dla jego właścicieli, którzy obecnie mieszkają w Anglii. Spowodowało to, że zamek był w zaniedbanym stanie, gdy został kupiony w 1837 roku przez barona japońskiego. van Brakell. Przeprowadził gruntowną renowację i całkowitą modernizację zamku. To ożywienie zamku trwało tylko przez krótki czas. Po śmierci Barona w 1844 r.zamek ponownie popadł w zaniedbanie i z pewnością rozpadłby się, gdyby nie został kupiony w 1910 r. przez emerytowanego oficera artylerii; FA. Hoefer. Ponownie zamek został gruntownie odrestaurowany, dokonując niektórych XIX-wiecznych przeróbek i uzupełnień. Po 1913 roku był wykorzystywany jako Holenderskie Muzeum Artylerii. Zamek mocno ucierpiał w 1944 roku, kiedy w wyniku zniszczeń niemieckich i ostrzału aliantów został przekształcony w bezchmurną ruinę. Bezpośrednio po II wojnie światowej nastąpiła długa renowacja, która trwała do 1983 roku. Do tego czasu zamek wrócił do stanu z XVIII wieku i był własnością Fundacji "Przyjaciół zamków Gelderlandu", która obecnie wykorzystuje zamek jako muzeum. Budynki na bailey są wykorzystywane jako hotel.
