Η Βασιλική του S. Eustorgio βρίσκεται κατά μήκος ενός από τους σημαντικότερους δρόμους της πόλης του Μιλάνου, αυτός που οδηγεί στην Παβία, πρωτεύουσα του Βασιλείου των Λομβαρδών. Σύμφωνα με μια αρχαία παράδοση ακόμα και σήμερα από εδώ αρχίζει η πομπή με την οποία κάθε νέος επίσκοπος του Μιλάνου εισέρχεται στην πόλη.
Η σημερινή εκκλησία είναι το αποτέλεσμα μιας σειράς αποκαταστάσεων που έχουν λάβει χώρα κατά τη διάρκεια των αιώνων. Τα ερείπια ενός πρώτου παλαιοχριστιανικού ναού είναι ακόμα ορατά κάτω από την αψίδα, ενώ στοιχεία της Ρωμανικής κατασκευής βρίσκονται στην περιοχή της αψίδας και σε μερικά κιονόκρανα. Στο δέκατο τρίτο αιώνα, η εκκλησία ανατέθηκε στους μοναχούς του Τάγματος Δομινικανή, και το κτίριο έπρεπε να είναι λειτουργική στις δραστηριότητες του κηρύγματος των μοναχών, χαρακτηρίζεται από την ακύρωση της διαίρεσης μεταξύ του κύριου χώρου και των πλευρικών χώρων σε απάντηση στην ανάγκη να εξαλειφθεί κάθε εμπόδιο, φυσικός, δομικός, και ακούγοντας από την πλευρά των πιστών της λειτουργίας και του κηρύγματος.
Στην αριστερή γωνία της δίρριχτης πρόσοψης υπάρχει ένας μαρμάρινος άμβωνας, που χτίστηκε το 1597 Για να αντικαταστήσει τον αρχικό από τον οποίο, σύμφωνα με την παράδοση, ο Άγιος Πέτρος ο μάρτυρας είχε κηρύξει.
Το καμπαναριό, που ανεγέρθηκε μεταξύ 1297 και 1309, με ύψος 73 μέτρων, είναι το υψηλότερο στην πόλη και φέρει στην άκρη ένα αστέρι, σύμβολο των Μάγων. Στο εσωτερικό, κατά μήκος του ναού, υπάρχουν εξαιρετικά έργα, τόσο εικονογραφικά όσο και γλυπτά.
