Υπάρχουν ελάχιστα στοιχεία για την προέλευση του Αμάλφι, αλλά μια επιγραφή, "Descendit ex patribus romanorum", επιβεβαιώνει ότι οι Ρωμαίοι ήταν αυτοί που το ίδρυσαν. Ο θρύλος λέει ότι το Αμάλφι ήταν μια κοπέλα που αγαπήθηκε από τον Ηρακλή και στη συνέχεια θάφτηκε εδώ με τη θέληση των θεών.Οι Ρωμαίοι κατέφυγαν εκεί πιθανότατα λόγω των γερμανικών και λομβαρδικών επιδρομών, ενώ η πόλη χρησιμοποιήθηκε ως αμυντικό οχυρό του βυζαντινού Δουκάτου της Νάπολης. Χάρη στις ικανότητες των ναυτικών εμπειρογνωμόνων του Αμάλφι, οι Βυζαντινοί διατήρησαν μια σχέση ειρήνης και συνεργασίας με τους Αμαλφιτανούς.Από τον 9ο αιώνα το Αμάλφι έγινε μία από τις τέσσερις ναυτικές δημοκρατίες της Ιταλίας και ανταγωνιζόταν για την κυριαρχία στη θαλάσσια κυκλοφορία στη χερσόνησο με τις ανταγωνίστριες Βενετία, Γένοβα και Πίζα.Στην πόλη του Αμάλφι αποδίδεται η εφεύρεση της πυξίδας, η οποία αποδίδεται στον Φλάβιο Τζιόια, ο οποίος την εισήγαγε ως εργαλείο προσανατολισμού για τους ναυτικούς τον 13ο αιώνα. Ωστόσο, σύμφωνα με πρόσφατες ανακατασκευές, δεν ήταν ο Flavio, αλλά ο Giovanni Gioia, ο οποίος την εφηύρε και προώθησε τη μετέπειτα διάδοσή της στη Μεσόγειο.Οι ιδιαίτερες ικανότητες των ναυτικών του Αμάλφι συνέβαλαν στην εγκαθίδρυση ειρηνικών σχέσεων, κυρίως στον εμπορικό τομέα, με όλους τους γειτονικούς πληθυσμούς. Από το 596 το Αμάλφι έγινε επισκοπική έδρα και το 839 απέκτησε αυτονομία από τη Νάπολη, παραμένοντας ωστόσο περιζήτητη λεία των πριγκίπων του Σαλέρνο, στους οποίους μπόρεσε να αντισταθεί με σύνεση, κυρίως επειδή ήταν εύπορη και ανεπτυγμένη.Μόλις απέκτησε την ανεξαρτησία της, η επικράτεια του Αμάλφι διοικούνταν αρχικά από έναν κόμη, ο οποίος εκλεγόταν περιοδικά από τις τοπικές ευγενείς οικογένειες, και αργότερα από έναν δούκα.Τον 9ο αιώνα, το Αμάλφι γνώρισε τη μεγαλύτερη ακμή του, χάρη και στη μεγάλη εδαφική του επέκταση: η Cetara, το Positano, το Capri, το Li Galli, αλλά και τα Monti Lattari, μέχρι το Gragnano, συμπεριλήφθηκαν στο δουκάτο, το οποίο κατάφερε να επιβληθεί και να ανταγωνιστεί τις άλλες τρεις θαλάσσιες δημοκρατίες. Παρά την αντιπαλότητά του με την Πίζα, τη Γένοβα και τη Βενετία, το Αμάλφι κατάφερε να επιβληθεί στη Μεσόγειο και να αναπτύξει ένα ακμάζον και ευημερούν εμπόριο, χάρη και στις διάφορες αποικίες που είχε τοποθετήσει στις σημαντικότερες πόλεις του εξωτερικού.Ο κώδικας του ναυτικού δικαίου, ή Tavola Amalfitana (κάντε κλικ εδώ για να διαβάσετε "Ένα ανέκδοτο λατινικό κεφάλαιο της Tavola di Amalfi"), ο οποίος παρέμεινε σε ισχύ στο Αμάλφι μέχρι τον 18ο αιώνα, χρονολογείται από αυτή την περίοδο και σήμερα φυλάσσεται στο αστικό μουσείο. Χάρη στον κώδικα αυτό κατέστη δυνατή η λεπτομερής ανασύνθεση της λειτουργίας και της εξέλιξης της κοινωνίας του Αμάλφι.Από το 1039 το Αμάλφι αποτέλεσε σκηνικό αντιθέσεων και αλλαγών: την ίδια χρονιά το κατέλαβε ο πρίγκιπας του Σαλέρνο Guaimaro V. Αλλά μετά από μια σύντομη κυριαρχία, το Αμάλφι πέρασε στον Ροβέρτο Γκισκάρ, ο οποίος σάρωνε τη νότια Ιταλία και στον οποίο ήταν αδύνατο να αντιταχθεί ελλείψει επαρκών δυνάμεων. Ο Μαρίνο Σεμπάστε, ο τελευταίος δούκας του Αμάλφι, καθαιρέθηκε. Όμως, μετά από λίγους μήνες, σχηματίστηκε μια συμμαχία, υπό την ηγεσία του Πάπα, στην οποία συμμετείχε και η Πίζα: με αυτόν τον τρόπο, με τη δικαιολογία να σταματήσουν τον Γκισκάρντ, οι Πίζες βρήκαν την ευκαιρία να καταλάβουν την ακτογραμμή του Σαλέρνο. Μετά από δύο χρόνια βίας και λεηλασίας, το Αμάλφι, που είχε πλέον περιοριστεί σε φέουδο, εγκαταλείφθηκε και αφέθηκε στην τύχη του, μακριά από την παλιά του αίγλη.Μετά από διάφορες εσωτερικές διαμάχες, που την αποδυνάμωσαν ακόμη περισσότερο, κατακτήθηκε από τους Νορμανδούς του Ρογήρου Β' το 1131. Ο βασιλιάς εξασφάλισε ότι οι εμπορικές δραστηριότητες του Αμάλφι άρχισαν να ευημερούν και πάλι και τόνωσε σημαντικά την ανάπτυξη της πόλης, η οποία, μετά από μια ασθενή ανάκαμψη, συνέχισε να αποτελεί μια από τις κύριες πηγές συντήρησης της οικονομίας του νότου.Το 1135, ο στόλος του Αμάλφι, απασχολημένος με την απομάκρυνση των Σαρακηνών, αιφνιδιάστηκε από τους Πίσες, οι οποίοι εκμεταλλεύτηκαν την ευκαιρία για να εισβάλουν και να το καταστρέψουν.Αλλά η παρακμή του Αμάλφι είχε ήδη αρχίσει με την πολιτική των Νορμανδών, οι οποίοι, λόγω του κλεισίματός τους απέναντι στους βυζαντινούς και μουσουλμανικούς πληθυσμούς, εμπόδιζαν μεγάλο μέρος της εμπορικής κίνησης.Καθ' όλη τη διάρκεια του Μεσαίωνα, το Αμάλφι διατήρησε ωστόσο μια ορισμένη σημασία για τη θαλάσσια κυκλοφορία στη νότια Ιταλία, χωρίς ωστόσο να ανοίξει προς τις κύριες χώρες της Μεσογείου, μειώνοντας έτσι σημαντικά τα έσοδά του. Κατά τη διάρκεια αυτής της περιόδου, η πόλη του Σαλέρνο διέθετε επίσης έναν ισχυρό και καλά οργανωμένο στόλο: αφενός τον εμπορικό στόλο, χρήσιμο για το εμπόριο, και αφετέρου τον στρατιωτικό στόλο, ο οποίος διακρίθηκε κυρίως στις μάχες κατά των Αράβων. Ιδιαίτερα αξιοσημείωτη είναι η μάχη της Όστια το 849, όταν ο μουσουλμανικός στόλος, έτοιμος να εισβάλει και να λεηλατήσει τη Ρώμη, ανακόπηκε χάρη στην επέμβαση των Αμαλφιτανών.Ακριβώς στο Αμάλφι σώζονται ακόμη τα απομεινάρια ενός μεσαιωνικού οπλοστασίου, του μοναδικού του είδους του στη νότια Ιταλία: το κτίριο, το οποίο σώζεται μέχρι σήμερα με δύο κλίτη και δώδεκα πυλώνες, χρονολογείται από τον 11ο αιώνα, αλλά τα σημάδια των σημαντικότερων ανακαινίσεων, που έλαβαν χώρα το 1240 και το 1272, είναι ακόμη ευδιάκριτα. Το οπλοστάσιο χρησιμοποιήθηκε κυρίως για την κατασκευή πολεμικών πλοίων, καθώς τα εμπορικά πλοία ναυπηγούνταν απευθείας στις ακτές. Το οπλοστάσιο παρέμεινε σε λειτουργία μέχρι τα μέσα του 14ου αιώνα: το 1343, μετά από μια καταιγίδα libeccio, η κατασκευή βυθίστηκε πλήρως λόγω υποθαλάσσιας κατολίσθησης.Μεταξύ του τέλους του 14ου και των αρχών του 15ου αιώνα το Αμάλφι πέρασε από τη μία κυριαρχία στην άλλη, από τους Sanseverinoes στους Colonnas, στη συνέχεια στους Orsinis και στη συνέχεια στους Piccolomini.Τον 15ο αιώνα, η κυριαρχία των Αραγονέζων συνέβαλε περαιτέρω στην παρακμή της πόλης, αφαιρώντας μεγάλο μέρος της εμπορικής ναυτιλιακής κίνησης από το Αμάλφι και αφήνοντάς το στους Καταλανούς ναυτικούς. Έτσι άρχισε μια αργή αλλά αδυσώπητη παρακμή, με αποκορύφωμα την πανούκλα του 1643, η οποία μείωσε τον πληθυσμό της ακτής κατά το ένα τρίτο, αυξάνοντας περαιτέρω την κατάσταση φτώχειας. Οι λίγες αριστοκρατικές οικογένειες που είχαν απομείνει μετακόμισαν στη Νάπολη και το Αμάλφι παρέμεινε σχεδόν ακατοίκητο.Τον 18ο αιώνα, ωστόσο, άρχισαν να αναπτύσσονται ορισμένες βιοτεχνικές δραστηριότητες, όπως οι σιδηρουργοί, οι εργάτες κοραλλιών, οι ωρολογοποιοί και οι λεγόμενοι "centrellari", ή αλλιώς οι σφυρηλάτες καρφιών.Το 1800 το Αμάλφι γνώρισε ένα είδος αναγέννησης: το 1807, μάλιστα, ο Ιωσήφ Βοναπάρτης, ο οποίος επισκέφθηκε την ακτή του Αμάλφι, αναγνώρισε την ανεκτίμητη ομορφιά της και αποφάσισε να διατάξει την κατασκευή ενός δρόμου που θα συνέδεε τη Νάπολη με την ακτή.Οι εργασίες συνεχίστηκαν υπό τον Joachim Murat και ολοκληρώθηκαν το 1854, οπότε και εγκαινιάστηκε ο δρόμος. Εδώ ήταν που ο Erik Ibsen βρήκε την έμπνευση για να ολοκληρώσει το έργο του "Casa di Bambola".Στο δεύτερο μισό του 20ού αιώνα, με την οικονομική άνθηση που σάρωσε την ιταλική χερσόνησο, το Αμάλφι μαζί με τη Νάπολη και το νησί Κάπρι έγιναν διάσημοι τουριστικοί προορισμοί.