Povijest Acquaviva Picena, ima vrlo drevno podrijetlo, i usko je povezana sa svojim moćnim tvrđave, što je njegov simbol.
U ranom srednjem vijeku došlo je do primitivnog jačanja, što je jednostavna obrambena struktura izrađena od šljunka i žbuke.
Godine 947. čini se da Aquaviva ulazi u posjed moćne Opatije Farf.
Tek 1034. godine imamo određene dokumente koji govore o razmjeni imovine između biskupa Fermo i Lorda Offida koji je dobio odgovarajući de Aquaviva.
Istinska veličanstvenost tvrđave počinje dvjesto godina, zahvaljujući obitelji Aquaviva, feudalaca Švapske carske kuće koja ga posjeduje već nekoliko stoljeća.
Tvrđava, nalazi se na strateškom mjestu za kontrolu doline.