Istoria Acquaviva Picena, are origini foarte vechi, și este strâns legată de cetatea sa puternic, care este simbolul său.
În Evul Mediu Înalt sa născut fortificația primitivă, care are o structură defensivă simplă, din pietricele și mortar.
În 947, se pare că Acquaviva se număra printre posesiunile puternicei abații din Fàrfa.
Numai în 1034, avem anumite documente, care spun despre un schimb de proprietăți între episcopul de Fermo și Domnul Ofida, căruia i se dă pertinența Acquaviva.
Adevărata splendoare a cetății, începe în secolul al XIII-lea, datorită familiei Acquaviva, feudativă a Casei Imperiale șvabe, care deține posesia de câteva secole.
Cetatea, se află într-o poziție strategică pentru controlul Văii.
