A város eredetét különböző legendák övezik, amelyek közül a legismertebbek Althea és Altello alakjaival kapcsolatosak. Az első legenda szerint a város Altheáról, a mirmidók királynőjéről kapta a nevét, aki hazájából menekülve érkezett ide. Egy másik mítosz Anthellóra, Trója hősére és Aeneas társára vezeti vissza: Aeneas Trója városából elmenekülve Latiumba ment tovább, míg Anthello megállt Apuliában, és felépítette az "Alter Ilium", azaz a "másik Trója" városát. Történelmileg azonban a város a megalitikus falakról ("alta-mura") kapta a nevét. Már a bronzkorban is voltak települések a környéken, de csak a középkorban, II. sváb Frigyesnek köszönhetően nyert jelentőséget a város. Ezután különböző nemesi családok hűbérbirtoka volt, amelyek az évszázadok során mindig a szabadságra törekedtek: valójában sikerült úgy kormányoznia magát, hogy nem volt az aragóniaiak alattvalója; amikor a Bourbonok megérkeztek, a polgárok összefogtak az úgynevezett Altamura-forradalomban (két nap után meg kellett adnia magát); a Risorgimento idején pedig a Barese Felkelő Bizottság székhelye volt. Ezeknek az epizódoknak köszönhetően Altamurát méltán nevezik "Apulia oroszlánasszonyának".A történelmi központ híres tökéletesen kör alakú, de mindenekelőtt kerengőiről, amelyek tükrözik a különböző kultúrák keveredését, amelyek a történelmi korszakok során jellemezték a várost. A székesegyház "építészeti unicum" 1232-ből származik, és II. sváb Frigyes megrendelésére készült.
