Vznik mesta je opradený rôznymi legendami, z ktorých najznámejšie sa týkajú postáv Althea a Altello. Podľa prvej legendy bolo mesto pomenované podľa Althey, kráľovnej Myrmidonov, ktorá sem prišla po úteku zo svojej vlasti. Ďalšia legenda ho odvodzuje od Anthella, hrdinu z Tróje a Aeneovho spoločníka: po úteku z Tróje Aeneas pokračoval do Latium, zatiaľ čo Anthello sa zastavil v Apúlii a vybudoval mesto "Alter Ilium", čo znamená "Iná Trója". Z historického hľadiska je však názov mesta odvodený od megalitických hradieb ("alta-mura"). V tejto oblasti existovalo niekoľko osád už v dobe bronzovej, ale až v stredoveku získalo mesto na význame vďaka Fridrichovi II. zo Švábska. Potom bolo lénom rôznych šľachtických rodov, ktoré sa v priebehu storočí vždy usilovali o slobodu: v skutočnosti sa mu podarilo vládnuť bez toho, aby podliehalo Aragóncom; keď prišli Bourboni, obyvatelia sa zjednotili v tzv. altamurskej revolúcii (po dvoch dňoch sa museli vzdať); počas Risorgimenta bolo sídlom povstaleckého výboru Barese. Vďaka týmto udalostiam sa Altamura právom nazýva "levicou Apúlie".Historické centrum je známe svojím dokonale kruhovým tvarom, ale predovšetkým svojimi kláštormi, ktoré sú zrkadlom zmesi viacerých kultúr, ktoré charakterizovali mesto v priebehu historických období. Katedrála "architektonické unicum" pochádza z roku 1232 a bola postavená na objednávku Fridricha II. zo Švábska.
