Ir maz liecību par Amalfi izcelsmi, bet uzraksts "Descendit ex patribus romanorum" apstiprina, ka Amalfi dibinātāji bija romieši. Leģenda vēsta, ka Amalfi bijusi Herkulesa iemīļota jaunava, kas pēc dievu vēlēšanās šeit apglabāta.Visticamāk, romieši šeit patvērās ģermāņu un lombardiešu iebrukumu dēļ, un pilsēta tika izmantota kā Bizantijas Neapoles hercogistes aizsardzības cietoksnis. Pateicoties Amalfi jūrniecības ekspertu prasmēm, bizantieši uzturēja miera un sadarbības attiecības ar amalfitiešiem.No 9. gadsimta Amalfi kļuva par vienu no četrām Itālijas jūras republikām un sacentās par virsvadību pussalas jūras satiksmē ar konkurentiem Venēciju, Dženovu un Pizu.Amalfi pilsētai tiek piedēvēts kompasa izgudrojums, kas tiek piedēvēts Flavio Džioia, kurš 13. gadsimtā to ieviesa kā orientēšanās līdzekli jūrniekiem. Tomēr saskaņā ar jaunākajām rekonstrukcijām nevis Flavio, bet gan Džovanni Džioja izgudroja kompasu un veicināja tā turpmāku izplatību Vidusjūras reģionā.Amalfi jūrnieku īpašās prasmes palīdzēja nodibināt miermīlīgas attiecības, galvenokārt tirdzniecības jomā, ar visiem kaimiņu iedzīvotājiem. Sākot ar 596. gadu, Amalfi kļuva par bīskapa rezidenci, un 839. gadā tā ieguva autonomiju no Neapoles, tomēr joprojām bija iekārojams Salerno prinču laupījums, kam tā spēja gudri pretoties, galvenokārt tāpēc, ka bija pārtikusi un attīstīta.Pēc neatkarības iegūšanas Amalfi teritoriju pārvaldīja vispirms grāfs, kuru periodiski ievēlēja vietējās dižciltīgās dzimtas, un vēlāk hercogs.9. gadsimtā Amalfi piedzīvoja savu lielāko spožumu, pateicoties arī lielajam teritoriālajam paplašinājumam: Cetara, Positāno, Kapri, Li Galli, kā arī Monti Lattari līdz pat Gragnano tika iekļauti hercogistē, kurai izdevās nostiprināties un sacensties ar pārējām trim jūras republikām. Neraugoties uz sāncensību ar Pizu, Dženovu un Venēciju, Amalfi izdevās nostiprināties Vidusjūras reģionā un attīstīt plaukstošu un pārtikušu tirdzniecību, pateicoties arī dažādām kolonijām, ko tā bija izvietojusi nozīmīgākajās ārzemju pilsētās.No šī perioda datējams jūras tiesību kodekss jeb Tavola Amalfitana (klikšķiniet šeit, lai lasītu "Nepublicētā Amalfi Tavola di Amalfi latīņu valodas nodaļa"), kas Amalfi bija spēkā līdz pat 18. gadsimtam un tagad glabājas pilsētas muzejā. Pateicoties šim kodeksam, ir izdevies detalizēti rekonstruēt Amalfi sabiedrības funkcionēšanu un attīstību.No 1039. gada Amalfi bija kontrastu un pārmaiņu aina: tajā pašā gadā to iekaroja Salerno princis Guaimaro V. Amalfi tika iekarota. Taču pēc neilgas valdīšanas Amalfi nonāca Roberta Gviskarda rokās, kurš bija pārņēmis Itālijas dienvidus un kuram nebija iespējams pretoties pietiekamu spēku trūkuma dēļ. Pēdējais Amalfi hercogs Marino Sebaste tika gāzts. Taču pēc dažiem mēnešiem pāvesta vadībā tika izveidota līga, kurā piedalījās arī Piza: tādējādi, attaisnojot Gviskarda apturēšanu, pizieši izmantoja iespēju ieņemt Salernas piekrasti. Pēc divu gadu vardarbības un izlaupīšanas Amalfi, kas līdz tam bija kļuvusi par feidu, tika pamesta un atstāta likteņa varā, tālu no sava kādreizējā spožuma.Pēc dažādām iekšējām cīņām, kas to vēl vairāk novājināja, 1131. gadā to iekaroja Rodžera II vadītie normāņi. Karalis panāca, ka Amalfi tirdznieciskā darbība atkal kļuva plaukstoša, un ievērojami stimulēja pilsētas attīstību, kas pēc vājas atveseļošanās turpināja būt viens no galvenajiem dienvidu reģiona ekonomikas uzturēšanas avotiem.gadā Amalfi floti, kas bija aizņemta, lai noturētu saracēnus pienācīgā attālumā, pārsteidza pizieši, kuri izmantoja izdevību iebrukt pilsētā un nodot to zobenam. 1135. gadā Amalfi flote, kas bija aizņemta, lai noturētu saracēnus pienācīgā attālumā, tika pārsteigta.Taču Amalfi panīkums jau bija sācies līdz ar normāņu politiku, kuri, būdami noslēgti pret bizantiešu un musulmaņu iedzīvotājiem, bloķēja lielu daļu tirdzniecības plūsmas.Visus viduslaikus Amalfi tomēr saglabāja zināmu nozīmi jūras satiksmē Itālijas dienvidos, tomēr neatveroties galvenajām Vidusjūras reģiona valstīm, tādējādi ievērojami samazinot savus ienākumus. Šajā laikā Salerno pilsēta arī varēja lepoties ar spēcīgu un labi organizētu floti: no vienas puses, tirdzniecības flote, kas bija noderīga tirdzniecībai, un, no otras puses, militārā flote, kas īpaši izcēlās kaujās pret arābiem. Īpaši jāatzīmē Ostijas kauja 849. gadā, kad musulmaņu flote, kas bija gatava iebrukt un izlaupīt Romu, tika apturēta, pateicoties amalfitiešu iejaukšanai.Tieši Amalfi ir saglabājušās viduslaiku arsenāla paliekas, vienīgās šāda veida ēkas Itālijas dienvidos: līdz mūsdienām saglabājusies ēka ar divām ejām un divpadsmit pīlāriem datējama ar 11. gadsimtu, taču joprojām skaidri redzamas 1240. un 1272. gadā veikto nozīmīgāko restaurāciju pazīmes. Arsenālu galvenokārt izmantoja karakuģu būvei, jo tirdzniecības kuģi tika būvēti tieši krastā. Arsenāls darbojās līdz pat 14. gadsimta vidum: 1343. gadā pēc libeccio vētras zemūdens nogruvuma dēļ būve tika pilnībā nogremdēta.No 14. gadsimta beigām līdz 15. gadsimta sākumam Amalfi pārgāja no vienas valdīšanas uz otru - no Sanseverino uz Kolonnām, tad uz Orsiniem un pēc tam uz Pikolomīniem.15. gadsimtā aragoniešu kundzība vēl vairāk veicināja pilsētas panīkumu, atņemot Amalfi lielu daļu tirdzniecības jūras satiksmes un atstājot to katalāņu jūrniekiem. Tādējādi sākās lēna, bet nenovēršama lejupslīde, kas kulmināciju sasniedza 1643. gadā, kad piekrastes iedzīvotāju skaits samazinājās par trešdaļu, vēl vairāk palielinot tās nabadzību. Dažas atlikušās dižciltīgās ģimenes pārcēlās uz Neapoli, un Amalfi palika gandrīz neapdzīvota.Tomēr 18. gadsimtā sāka attīstīties dažas amatniecības nozares, piemēram, kalēji, koraļļu apstrādātāji, pulksteņmeistari un tā sauktie "centrellari" jeb naglu kalēji.1800. gadā Amalfi piedzīvoja sava veida atdzimšanu: 1807. gadā Žozefs Bonaparts, kurš apmeklēja Amalfi piekrasti, atzina tās nenovērtējamo skaistumu un nolēma likt izbūvēt ceļu, kas savienotu Neapoli un piekrasti.Darbus turpināja Joahima Murata vadībā, un tie tika pabeigti 1854. gadā, kad ceļu atklāja. Tieši šeit Ēriks Ibsens atrada iedvesmu pabeigt savu "Casa di Bambola".Līdz ar ekonomisko uzplaukumu, kas 20. gadsimta otrajā pusē pārņēma Itālijas pussalu, Amalfi kopā ar Neapoli un Kapri salu kļuva par slaveniem tūrisma galamērķiem.