Historické centrum mesta Aranjuez bolo vyhlásené za historicko-umelecký komplex, ktorý je jedinečným príkladom barokového mestského rozvoja. Navrhnutý v roku 1747 Giacomom Bonaviom, od okamihu svojho narodenia ako mesta, bol koncipovaný ako ušľachtilý priestor, ktorý mal ubytovať budovy na vysokej úrovni. Veľké domy s terasami, kupolami, palácmi, kláštormi, balkónmi, námestiami, priestrannými ulicami... predstavujú svedectvo štyroch storočí histórie.