Aranjuezi ajalooline keskus on kuulutatud ajaloolis-kunstiliseks kompleksiks, mis on barokk-linnaarengu ainulaadne näide. Kujundas 1747. aastal Giacomo Bonavia, alates selle sünnihetkest linnana, see loodi üllas ruumina, mis pidi mahutama kõrgetasemelisi hooneid. Suured majad, kus on terrassid, kuplid, paleed, kloostrid, rõdud, väljakud, avarad tänavad... nad esindavad nelja sajandi ajaloo tunnistust.