Das 1917 als "Stadtmuseum des Risorgimento" gegründete Stadtmuseum wurde in einem für die Fortsetzung des Ersten Weltkriegs sowohl auf militärischer als auch auf gesellschaftlicher Ebene sehr kritischen Moment eingerichtet, mit dem erklärten Ziel, auf pädagogischer Ebene "auch in den jüngeren Generationen die Idee der Heimat zu schaffen".
Im Anschluss an ein Kulturprojekt von Antonio Locatelli und Locatelli Milesi wurde 1933 das Museo del Risorgimento e Lapidario, das seit seiner Eröffnung 1917 in der Universität untergebracht war, verlegt und im Gebäude der venetischen Artilleristen im Inneren des Bergfrieds neu eingerichtet. Zu den wichtigsten Neuerungen gehören die Betonung lokaler Ereignisse und Persönlichkeiten, ein dem Ersten Weltkrieg gewidmeter Abschnitt, der als Abschluss des Risorgimento präsentiert wird, vor allem aber die faschistische Sichtweise der Geschichte: die Kolonialkriege als Rekonstitution des Römischen Reiches und historische Notwendigkeit für Italien, der Krieg als "Lavakro" für das italienische Volk, das Risorgimento in seiner mythopoetischen Dimension, heroisiert und weit entfernt von der sozialen Dimension.
Die Renovierung des Museums von Bergamo im Jahr 1959 weicht nicht von den Themen seiner Gründung ab, wobei die vorhergehende patriotisch- feierliche Linie auf den lokalen Bereich ausgerichtet ist, in dem jedoch der Widerstand auftaucht, der als säkularer Kampf gegen die angebliche germanische Bestialität interpretiert wird, während die faschistische zwanzigjährige Periode fehlt, wenn man die Kolonialkriege und eine Abteilung, die Antonio Locatelli gewidmet ist, ausklammert.
Nach zwanzig Jahren der Schließung wurde es 1997 als "Historisches Museum der Stadt Bergamo" im Kloster San Francesco wiedereröffnet, mit einem provisorischen Layout, das am 7. Mai 2004 anlässlich der Verlegung in den restaurierten Sitz der Rocca und einer neuen Namensänderung aufgrund der Aufmerksamkeit, die dem gesamten orobischen Gebiet gewidmet wurde, neu definiert wurde: Historisches Museum von Bergamo.
Im Jahr 2014, anlässlich einer bedeutenden Erneuerung des Ausstellungsrundgangs und der Sammlungen, wird das Museum wieder für das Publikum geöffnet und nach Mauro Gelfi, Direktor von 1997 bis 2010, benannt.
