Rodrigo evocative Concierto de Aranjuez, kas ir viens no skaistākajiem mūzikas gabaliem, kas nāk no Spānijas, iedvesmoja Palacio Real sulīgo dārzu apskates vietas, skaņas un smaržas. 1561. gadā Filips II, atsaucoties uz iepriekšējo plānu, ko izstrādājis viņa tēvs imperators Čārlzs V, lika veco Aranjuez rezidenci aizstāt ar jaunu ēku, kas bija pašreizējās Karaliskās pils priekštecis. 1715. gadā Filips V turpināja celtniecību un uzcēla visu struktūru, kas pašlaik veido pils galveno korpusu. Laikā no 1660. līdz 1665. gadam to ietekmēja nopietni ugunsgrēki, un Fernando VI veica tās rekonstrukciju. Čārlza III valdīšanas laikā tika pievienoti divi sānu spārni, kas veido ēkas rietumu daļu, tādējādi atspoguļojot Franču lietu garšu tajā laikā. Tās dekors apvieno rokoko, Elizabetes, ķīniešu un mauru motīvus. Tās restaurācija tika pabeigta pērn pēc desmit gadu ilgiem būvdarbiem. Dārzi, kas to ieskauj, tika plānoti, būvēti un dekorēti gadsimtiem ilgi ar tādu pašu izsmalcinātību un rūpību kā karaļa pils ēka. Izmantojot Versaļu kā modeli, ideja bija kontrolēt dabu, lai dārzu pārvērstu par vēl vienu pils istabu. Jardín de la Isla lepojas ar plašu mežu, grand alejas un daudzas akmens un marmora strūklakas veltīta rakstzīmes un ainas no grieķu mitoloģijā. No otras puses, atrodas Jardín del Parterre, kas slavena ar bagātīgu un daudzveidīgu ziedu displeju. Jardín del Príncipe, kas ir lielākais no visiem, piedāvā plašas gājēju celiņus un daudz dažādu koku sugu. Aranjuez ir pazīstams arī ar savām zemenēm, un zemeņu vilciens sastāv no antīkiem ratiņiem, kurus velk tvaika lokomotīve, un darbinieki sezonas laikā pasniedz zemenes. Tas kursē uz un no Madrides pavasara un rudens nedēļas nogalēs.
