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El arco de Santo Stefano es el arco del triunfo, así como el símbolo del barroco martinense que se introduce en el pueblo antiguo. La puerta formaba parte del antiguo sistema defensivo medieval, se llamaba Ianua Antiqua y fue trasladada un poco más al sur. Su aspecto era el de una puerta con torreta. La ubicación actual se debe a la reconstrucción de la puerta en el siglo XVIII y el nombre fue tomado de la iglesia de enfrente, entonces dedicada a Santo Stefano. La puerta se construyó con dinero público en 1764, como muestra claramente el pergamino. Estilísticamente, la parte más buscada es la de la cimasa que está perfilada por líneas suaves y onduladas. A los lados se destacan dos antorchas que se elevan sobre dos serpentinas aplanadas. Este será un motivo muy recurrente en la decoración barroca de Martina. En la parte superior del orillo curvilíneo está la estatua de San Martín, patrón de la ciudad, en actitud beligerante. Según una leyenda, la estatua celebra la milagrosa aparición del santo en las murallas de la ciudad, seguida de un rebaño de caballeros, cuando el 16 de junio de 1529 dejó escapar a los llamados cappelletti, mercenarios a sueldo de Fabrizio Maramaldo, que habían estado asediando la ciudad durante varios días. Según la leyenda, la ciudad se salvó gracias a la prodigiosa intervención de San Martín y San Antonio de Padua que siguieron al patrón por detrás. En los años cuarenta el arco fue desmontado y montado de nuevo y desde entonces las estatuas líticas de la Virgen con el niño y los ángeles que rezan fueron colocadas en la contrafachada del arco que da a la Plaza Roma. Hoy en día la puerta también se llama la puerta de San Antonio en referencia a la iglesia de San Antonio que fue previamente dedicada a San Esteban. Bajo el arco hay una placa en memoria de la visita del Papa Juan Pablo II en 1989.
