Foi fundada por colonos de Taranto e Thurii por volta de 434 a.C., após uma guerra que os tinha visto como inimigos. A cidade está situada numa elevação entre os rios Agri e Sinni sobre os restos da cidade de Siris, e em 374 AC foi escolhida como a capital da Liga Italiote no lugar de Thurii, que tinha caído nas mãos dos Lucanianos. Mais tarde, foi criada uma aglomeração urbana na costa com o nome Siris, que, no entanto, com os antigos Siris tem apenas uma continuidade onomástica mas não topográfica.Em 280 a.C., a cidade foi palco da Batalha de Heraclea entre Tarentum e Roma. Também por volta de 280 a.C., os romanos ofereceram à cidade de Heraclea um tratado especial de aliança, conseguindo retirá-la da influência de Taranto e torná-la uma cidade confederada de Roma.Também datam deste período as pastilhas de Heraclea, agora no Museu Nacional de Arqueologia de Nápoles, que são pastilhas de bronze com textos gregos relativos à ordem pública e constitucional da cidade. No verso destas está transcrita, em latim, a lex Iulia Municipalis.No final da guerra entre os Romanos e os Tarantinos, Heraclea, como toda a Lucania e Apúlia, caiu sob domínio romano.Em 212 a.C., a cidade foi sitiada e conquistada por Aníbal. Mais tarde, tornou-se novamente uma cidade florescente, e os seus habitantes foram descritos como Nobiles Homines por Cícero em Pro Archia, a apologia do poeta Aulus Licinius Archia, um cidadão de Heraclea.Em 89 a.C., os Heraclides receberam a cidadania romana pela lex Plautia Papiria. Ao longo da era republicana, Heraclea foi perturbada pela agitação social, que atingiu o seu auge em 72 a.C. com a passagem de Spartacus. A população refugiou-se então na parte superior da cidade. Durante a era imperial, no entanto, o seu declínio começou. O poeta Archia e o grande pintor Zeusisis, talvez originário da cidade, residiam ali.As ruínas podem agora ser visitadas em conjunto com o Museu Nacional do Siritide em Policoro, que alberga a maior parte dos artefactos aí encontrados. Da antiga cidade na parte inferior, o Templo de Atena, do qual restam as fundações, e o Templo de Demeter pode ser visto. Na acrópole, por outro lado, os restos da cidade são melhor preservados e o traçado urbano constituído por eixos de rua ortogonais é visível. A oeste, encontra-se o bairro do oleiro com casas com fornos anexos. A sul e a oeste estão as necrópoles. Personalidades famosas da época associaram o seu nome a Heraclea: Zeusis (século V a.C.), um antigo pintor grego. Pyrrhus (318 AC - Argos, 272 AC), foi rei de Epiro, participou na Batalha de Heraclea. Publius Valerius Levinus (século III AC), foi cônsul romano, participou na Batalha de Heraclea.