Va ser fundada pels colons Tarantini i Thurioti cap al 434 aC, després d'una guerra en la qual van ser enemics. La ciutat està situada en un turó entre els rius Agri i Sinni sobre les restes de la ciutat de Siris, i l'any 374 aC. va ser escollida com a capital de la Lliga italiota en lloc de Thurii que havia caigut en mans dels lucans. Posteriorment, es crearà una aglomeració urbana a la costa amb el nom de Siris, que, però, només té continuïtat onomàstica però no topogràfica amb l'antic Siris.El 280 aC. la ciutat va ser l'escenari de la batalla d'Eraclea entre Tàrent i Roma. També cap al 280 aC. els romans van proposar un tractat d'aliança especial a la ciutat d'Eraclea, aconseguint treure-la de la influència de Tàrent i convertir-la en una ciutat confederada de Roma.D'aquesta època també es remunten les taules d'Eraclea, actualment conservades al Museu Arqueològic Nacional de Nàpols, que són taules de bronze amb textos en grec sobre l'ordre públic i constitucional de la ciutat. Al dors d'aquests es transcriu en llatí la lex Iulia Municipalis.Al final de la guerra entre els romans i Tarantini, Eraclea, com tota Lucània i Puglia, va caure sota el domini romà.L'any 212 aC. la ciutat va ser assetjada i conquerida per Anníbal. Posteriorment es va convertir de nou en una ciutat pròspera, i els seus habitants van ser descrits com Nobiles Homines per Ciceró al Pro Archia, l'apologia del poeta Aulus Licinius Archias, ciutadà d'Heraclea.L'any 89 aC. La ciutadania romana es va donar als Heràclides amb la lex Plautia Papiria. Durant tota l'època republicana, Eraclea es va veure pertorbada per l'agitació social, que va arribar al seu punt àlgid l'any 72 aC. amb el pas d'Espàrtac. Aleshores la població es va refugiar a la part alta de la ciutat. En canvi, la seva decadència va començar durant l'època imperial. Hi van viure el poeta Archias i el gran pintor Zeuxis, potser natural de la ciutat.Actualment, les ruïnes es poden visitar juntament amb el Museu Nacional de Siritide a Policoro, que acull la majoria dels artefactes que s'hi troben. A la part baixa de l'antiga ciutat es pot veure el Temple d'Atenea, del qual es conserven els fonaments, i el Temple de Demèter. A l'acròpoli, però, es conserven millor les restes de la ciutat i es veu el traçat urbà format per eixos viaris ortogonals. A ponent hi ha el barri del terrisser amb cases amb forns adossats. Les necròpolis estan situades al sud i a l'oest. El seu nom està vinculat a Eraclea per personatges famosos de l'època: Zeuxis (segle V aC), va ser un pintor grec antic. Pirro (318 aC - Argos, 272 aC), va ser rei de l'Epir, va participar en la batalla d'Heraclea. Publi Valeri Levinus (segle III aC), va ser un cònsol romà, va participar a la batalla d'Eraclea.
