Foi fundada polos colonos Tarantini e Thurioti cara ao 434 a. C., despois dunha guerra na que foron inimigos. A cidade está situada nun outeiro entre os ríos Agri e Sinni sobre os restos da cidade de Siris, e no 374 a.C. foi elixida como capital da Liga Italiota en lugar de Thurii que caera en mans dos lucanos. Posteriormente, crearase na costa unha aglomeración urbana co nome de Siris que, porén, só ten continuidade onomástica pero non topográfica co antigo Siris.No 280 a.C. a cidade foi escenario da batalla de Eraclea entre Tarento e Roma. Tamén arredor do 280 a.C. os romanos propuxeron un tratado de alianza especial á cidade de Eraclea, logrando apartala da influencia de Tarento e converténdoa nunha cidade confederada de Roma.Desta época tamén se remontan as táboas de Eraclea, conservadas actualmente no Museo Arqueolóxico Nacional de Nápoles, que son táboas de bronce con textos en grego relativos á orde pública e constitucional da cidade. No dorso destes transcríbese en latín a lex Iulia Municipalis.Ao final da guerra entre os romanos e Tarantini, Eraclea, como toda Lucania e Puglia, caeu baixo o dominio romano.No 212 a.C. a cidade foi asediada e conquistada por Aníbal. Posteriormente converteuse de novo nunha cidade próspera, e os seus habitantes foron descritos como Nobiles Homines por Cicerón no Pro Archia, a apoloxía do poeta Aulus Licinius Archias, cidadán de Heraclea.No 89 a.C. A cidadanía romana foi concedida aos Heráclides coa lex Plautia Papiria. Ao longo da idade republicana, Eraclea foi perturbada pola turbulencia social, que alcanzou o seu punto álxido no 72 a.C. co paso de Espartaco. A poboación refuxiouse entón na parte alta da cidade. Pola contra, o seu declive comezou durante a idade imperial. Alí viviron o poeta Archias e o gran pintor Zeuxis, quizais natural da cidade.Actualmente pódense visitar as ruínas xunto co Museo Nacional de Siritide en Policoro, que alberga a maioría dos artefactos atopados alí. Na parte baixa da cidade antiga pódese ver o Templo de Atenea, do que quedan os cimentos, e o Templo de Deméter. Na acrópole, porén, consérvanse mellor os restos da cidade e é visible o trazado urbano formado por eixos viarios ortogonais. Ao oeste está o barrio do oleiro con casas con fornos anexos. As necrópoles sitúanse ao sur e ao oeste. O seu nome está ligado a Eraclea por personaxes famosos da época: Zeuxis (século V a.C.), foi un antigo pintor grego. Pirro (318 a.C. - Argos, 272 a.C.), foi rei de Epiro, participou na batalla de Heraclea. Publio Valerio Levino (século III a.C.), foi un cónsul romano, participou na batalla de Eraclea.