Sie wurde um 434 v. Chr. von Siedlern aus Tarent und Thurien gegründet, nachdem sie sich im Krieg als Feinde gegenüberstanden. Die Stadt liegt auf einer Anhöhe zwischen den Flüssen Agri und Sinni auf den Überresten der Stadt Siris. 374 v. Chr. wurde sie anstelle von Thurii, das in die Hände der Lukaner gefallen war, zur Hauptstadt des Italiotenbundes gewählt. Später entstand an der Küste eine städtische Agglomeration mit dem Namen Siris, die jedoch mit dem antiken Siris nur onomastische, nicht aber topografische Kontinuität aufweist.
Im Jahr 280 v. Chr. war die Stadt Schauplatz der Schlacht von Heraclea zwischen Tarent und Rom. Ebenfalls um 280 v. Chr. boten die Römer der Stadt Herakleia einen besonderen Bündnisvertrag an, mit dem es gelang, sie dem Einfluss von Tarent zu entziehen und sie zu einer mit Rom konföderierten Stadt zu machen.
Aus dieser Zeit stammen auch die Tafeln von Heraclea, die sich heute im Archäologischen Nationalmuseum in Neapel befinden. Es handelt sich um Bronzetafeln mit griechischen Texten zur öffentlichen und verfassungsmäßigen Ordnung der Stadt. Auf der Rückseite ist in lateinischer Sprache die lex Iulia Municipalis niedergeschrieben.
Am Ende des Krieges zwischen den Römern und den Tarantinern fiel Heraclea, wie ganz Lukanien und Apulien, unter römische Herrschaft. Im Jahr 212 v. Chr. wurde die Stadt von Hannibal belagert und erobert. Später wurde sie wieder zu einer blühenden Stadt, und ihre Bewohner wurden von Cicero in Pro Archia, der Apologie des Dichters Aulus Licinius Archia, einem Bürger von Heraclea, als Nobiles Homines bezeichnet.
Im Jahr 89 v. Chr. erhielten die Herakliden durch die lex Plautia Papiria das römische Bürgerrecht. Während der gesamten republikanischen Zeit wurde Herakleia von sozialen Unruhen heimgesucht, die 72 v. Chr. mit dem Tod von Spartacus ihren Höhepunkt erreichten. Die Bevölkerung flüchtete daraufhin in den oberen Teil der Stadt. Während der Kaiserzeit begann jedoch ihr Niedergang. Der Dichter Archia und der große Maler Zeusisis, der möglicherweise aus der Stadt stammte, wohnten dort.
Die Ruinen können heute zusammen mit dem Nationalmuseum der Siritiden in Policoro besichtigt werden, in dem die meisten der dort gefundenen Artefakte ausgestellt sind. Von der antiken Stadt sind im unteren Teil der Athenatempel, von dem nur noch die Grundmauern erhalten sind, und der Demetertempel zu sehen. Auf der Akropolis hingegen sind die Überreste der Stadt besser erhalten, und die aus orthogonalen Straßenachsen bestehende Stadtstruktur ist sichtbar. Im Westen befindet sich das Töpferviertel mit Häusern mit angeschlossenen Brennöfen. Im Süden und Westen befinden sich die Nekropolen. Berühmte Persönlichkeiten der damaligen Zeit verbanden ihren Namen mit Heraclea:
Zeusis (5. Jahrhundert v. Chr.), ein antiker griechischer Maler. Pyrrhus (318 v. Chr. - Argos, 272 v. Chr.), war König von Epirus und nahm an der Schlacht von Herakleia teil. Publius Valerius Levinus (3. Jahrhundert v. Chr.) war ein römischer Konsul und nahm an der Schlacht von Herakleia teil.