L'arc de Santo Stefano est l'arc de triomphe ainsi que le symbole du baroque martiniquais qui s'introduit dans l'ancien village. La porte faisait partie de l'ancien système défensif médiéval, elle était appelée Ianua Antiqua et a été déplacée un peu plus au sud. Son aspect était celui d'une porte à tourelle. L'emplacement actuel est dû à la reconstruction du portail au XVIIIe siècle et le nom provient de l'église d'en face, alors dédiée à Santo Stefano. La porte a été construite avec de l'argent public en 1764, comme le montre clairement le parchemin. Sur le plan stylistique, la partie la plus recherchée est celle de la cimasa qui est délimitée par des lignes douces et ondulées. Sur les côtés, deux torches se détachent, qui s'élèvent sur deux serpentins aplatis. Ce sera un motif très récurrent dans la décoration baroque de Martina. Au sommet de la lisière curviligne se trouve la statue de Saint Martin, patron de la ville, dans une attitude belliqueuse. Selon une légende, la statue célèbre l'apparition miraculeuse du saint sur les murs de la ville, suivie d'un troupeau de chevaliers, lorsque, le 16 juin 1529, il laissa échapper les "cappelletti", des mercenaires à la solde de Fabrizio Maramaldo, qui assiégeait la ville depuis plusieurs jours. Selon la légende, la ville a été sauvée grâce à l'intervention prodigieuse de Saint Martin et de Saint Antoine de Padoue qui ont suivi le saint patron par derrière. Dans les années quarante, l'arche a été démontée et remontée et depuis lors, les statues lithiques de la Vierge à l'enfant et des anges priants ont été placées sur la contre-façade de l'arche qui surplombe la Piazza Roma. Aujourd'hui, la porte est également appelée porte de Saint-Antoine en référence à l'église de Saint-Antoine qui était auparavant dédiée à Saint-Étienne. Sous l'arche se trouve une plaque en souvenir de la visite du pape Jean-Paul II en 1989.
