Die Basilika S. Eustorgio erhebt sich entlang einer der wichtigsten Straßen der Stadt Mailand, der Straße, die nach Pavia, der Hauptstadt des langobardischen Königreichs, führt. Einer alten Tradition zufolge beginnt auch heute noch die Prozession, mit der jeder neue Bischof von Mailand in die Stadt einzieht, von hier aus.
Die heutige Kirche ist das Ergebnis einer Reihe von Restaurierungsarbeiten im Laufe der Jahrhunderte. Unter der Apsis sind noch die Überreste einer frühchristlichen Kirche zu sehen, während im Apsisbereich und einigen Kapitellen Elemente des romanischen Baus zu sehen sind. Im 13. Jahrhundert wurde die Kirche den Brüdern des Dominikanerordens zugeteilt, und das Gebäude, das für die Predigttätigkeit der Brüder funktional sein sollte, zeichnet sich durch die Aufhebung der klaren Trennung zwischen Haupt- und Nebenraum aus und entspricht damit der Notwendigkeit, jedes physische und strukturelle Hindernis für das Hören der Gläubigen an der Liturgie und Predigt zu beseitigen.
In der linken Ecke der Giebelfassade befindet sich eine Marmorkanzel, die 1597 an der Stelle der ursprünglichen Kanzel errichtet wurde, von der aus der Überlieferung zufolge der heilige Petrus der Märtyrer gepredigt hatte.
Der Glockenturm, der zwischen 1297 und 1309 errichtet wurde, ist mit seinen 73 Metern Höhe der höchste der Stadt und trägt einen Stern auf der Spitze, Symbol der Heiligen Drei Könige. Im Inneren, entlang des Kirchenschiffs, befinden sich außergewöhnliche Kunstwerke, sowohl malerische als auch skulpturale.
