Els orígens del poble són remots, com ho demostren les tombes i gerros trobats al territori.Segons La tradició Miglionico Va ser fundada per Milo, del qual també derivaria el nom de La ciutat; va ser un famós atleta De Crotone del segle vi AC, guanyador en la batalla contra Sybaris, i definit com Un Olímpic com diverses vegades guanyador com un lluitador en els Jocs Olímpics. Segons una altra interpretació, El fundador Miló De Miglionico va ser Miló de Tàrent, un lloctinent de Pirros que també va participar en La Batalla D'Heraclea, que va arribar als turons entre Bradano i Basento va fundar Una colònia militar anomenada Miglionico. Milone estava millor equipat amb grans muralles, com s'indica en La frase Milo Magnus Miles me Munivit Magnis Muris, representada pels set M inicials de l'escut d'armes del municipi. Després de la colonització grega, es va convertir en una ciutat lucana, després va passar sota Els Samnites fins al 458 AC, L'Any en què va ser conquerida pels Romans. La història d'aquest centre està estretament lligada a la del seu imponent castell. La ciutat va ser fortificada primer Pels Bizantins i després pels Normands. En El període Del Domini Aragonès, Miglionico es va fer famós perquè al castell del país, pertanyent a la família Sanseverino, es van reunir tots els Barons del Regne, rebels A Ferran i d'Aragó, Rei De Nàpols, per simular un acte de submissió al rei mentre esperava l'ajuda del papa.
Més tard, el feu va ser domini de diverses famílies nobles.
Molt belles són L'Església Mare De Santa Maria Maggiore, amb un bell portal Renaixentista, La Petita Església De la Trinitat, amb frescos de mitjan segle i L'Església De Sant Francesc, flanquejada per un petit convent en el qual es conserva el meravellós políptic De Cima di Conegliano de 1499.
