Počiatky obce sú vzdialené, o čom svedčia hrobky a vázy nachádzajúce sa na území.Podľa tradície Miglionico ju založil Milo, od ktorého by sa odvodil aj názov mesta; Bol to slávny športovec z Crotone šiesteho storočia pred naším letopočtom, víťaz v boji proti Sybaris, a definovaný ako olympionik ako niekoľkonásobný víťaz ako zápasník na olympijských hrách. Podľa iného výkladu bol zakladateľom Milona z Miglionica Milon z Taranta, poručík z Pyrrhus ktorý sa tiež zúčastnil bitky pri Heraclea, ktorý pricestoval na kopce medzi Bradanom a Basento založil vojenskú kolóniu, ktorá ho volala Miglionico. Milone bol najlepšie vybavený veľkými múrmi, ako sa uvádza vo fráze Milo Magnus Miles me Munivit Magnis Muris, ktorú predstavuje sedem počiatočných M na erbe obce. Po gréckej kolonizácii sa z neho stalo lucanské mesto, ktoré potom prešlo pod Samnitmi až do roku 458 pred Kr., roku, v ktorom ho dobyli Rimania. História tohto centra je úzko spojená s históriou jeho impozantného hradu. Mesto bolo opevnené najskôr Byzantíncami a potom Normanmi. V období Aragónskej vlády sa Miglionico preslávil, pretože na hrade krajiny, patriacom do rodiny Sanseverino, sa zhromaždili všetci baróni kráľovstva, Rebeli k Ferdinandovi I. Aragónskemu, neapolskému kráľovi, aby simuloval akt podriadenia sa kráľovi pri čakaní na pápežovu pomoc.
Neskôr bolo léno doménou niekoľkých šľachtických rodov.
Veľmi krásne sú materský Kostol Santa Maria Maggiore s krásnym renesančným portálom, malý kostol Trojice s freskami z polovice storočia a Kostol San Francesco, lemovaný malým kláštorom, v ktorom sa zachoval nádherný polyptych Cima di Conegliano z roku 1499.
