La basilique de S. Eustorgio s'élève le long d'une des rues les plus importantes de la ville de Milan, celle qui mène à Pavie, capitale du royaume des Lombards. Selon une ancienne tradition, c'est de là que commence aujourd'hui encore la procession avec laquelle chaque nouvel évêque de Milan entre dans la ville.
L'église actuelle est le résultat d'une série de restaurations au cours des siècles. Les vestiges d'une église paléochrétienne sont encore visibles sous l'abside, tandis que des éléments de la construction romane sont visibles dans la zone de l'abside et dans certains chapiteaux. Au XIIIe siècle, l'église a été assignée aux frères de l'ordre des dominicains et le bâtiment, qui devait être fonctionnel pour l'activité de prédication des frères, est caractérisé par l'annulation de la division nette entre l'espace principal et les espaces latéraux, répondant ainsi à la nécessité d'éliminer tout obstacle physique et structurel à l'écoute par les fidèles de la liturgie et de la prédication.
Dans le coin gauche de la façade à pignon se trouve une chaire en marbre, construite en 1597 pour remplacer celle d'origine d'où, selon la tradition, saint Pierre le Martyr avait prêché.
Le clocher, érigé entre 1297 et 1309, avec ses 73 mètres de haut, est le plus haut de la ville et porte une étoile sur la flèche, symbole des Mages. À l'intérieur, le long de la nef, on trouve des œuvres d'art extraordinaires, tant picturales que sculpturales.
