Iš pradžių tai buvo krosnys Būtent darbininkai, dirbę Švabijos pilies statybose, įkūrė pirmąją Rocca Imperiale gyvenvietę. Jie patys pradėjo vietovę vadinti tarmiškai "Ri-carcari" arba "Li-carcari", nes čia buvo krosnys, tarmiškai "carcari", kuriose prieš pradedant statyti tvirtovę buvo ruošiamos kalkės ir plytos. Rokos uola Kai pilis buvo baigta statyti, pirmasis pavadinimas netrukus buvo pamirštas ir pakeistas dabartiniu pavadinimu: rocca - uola, skardis ar net įtvirtinta vieta, tvirtovė, atstatyta aukštumoje. Priešfederacinės hipotezės Kaimas, kurį suformavo darbininkai ir kelios šeimos, apsigyvenusios čia dėl garantuojamo saugumo, po daugiau nei dviejų liustrų tebebuvo nereikšmingas, todėl Frydrichas II 1239 m. nusprendė čia pasiųsti koloniją. Istoriniuose šaltiniuose kalbama apie faktinį imperatoriaus įkūrimą, nors daugelis mokslininkų miestelio atsiradimą sieja su daug ankstesniais metais.Apgultas miestas Viduramžiais Rocca Imperiale prisiėmė karines funkcijas - įgula saugojo lygumas ir pietvakarių kalnų perėjas. Valdant Angevinams, 1296 m. miestą apgulė Karolis II, o vėlesniais šimtmečiais jis buvo Oriolo, Salerno kunigaikščių, Carafa, Raimondi ir Crivelli šeimų vasalas. 1644 m. Rocca Imperiale buvo užpulta turkų, kurie ją padegė, tačiau teritorijos valdovo teisių neįgijo.Šiandien Rocca Imperiale yra 3 306 gyventojus turinti Italijos Kozencos provincijos savivaldybė, garsėjanti brangiomis citrinomis, kurios ne tik pripažintos tradiciniu žemės ūkio ir maisto produktu ir pretenduoja gauti SGN ženklą, bet ir pastaruoju metu vertinamos bei eksportuojamos į visą Italiją.
