torvets historie begyndte i anden halvdel af det 14. århundrede, da prinserne af Savoyen-Achaia besluttede at rive blokkene ved siden af slottet og bymuren ned og skabe et repræsentationsområde, der blev brugt til dynastiske begivenheder.Denne plads blev først en "piazza" i slutningen af det 16. århundrede takket være arkitekterne Ascanio Vittozzi (1587), der indrettede den vestlige fløj med arkadeformede bygninger, Amedeo di Castellamonte og Filippo Juvarra.Sidstnævnte realiserede på den vestlige side af pladsen den monumentale facade ved siden af slottet (1718-1721) og pavillonen til fremvisning af ligklædet, som blev nedlagt i Napoleons tid og erstattet af Pelagio Palagis port foran kongepaladset (kendt som Dioscuri, 1835-1842).I midten står Palazzo Madama, det gamle slot, som pladsen har fået sit navn fra, omgivet af tre monumenter: foran facaden er der et monument tilegnet den sardiske hærs fanebærer (af Vincenzo Vela, 1857-1859), mod syd et monument til ære for Italiens riddere (Pietro Canonica, 1923) og mod øst et monument til ære for Emanuele Filiberto, hertug af Aosta (1937, tegnet af Eugenio Baroni).
