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O museu,situado nas caves das passarelas do Castelo Aragonês, construído em 1470 por Pirro del Balzo, é dedicado em particular à colônia latina de Venusia, fundada em 291.C. descreve as fases mais antigas da presença do homem no território de Venosa, como demonstrado pelo fragmento de um fémur do homo erectus (aproximadamente 300.000 anos atrás), um dos mais antigos encontrados na Europa. Moedas, elementos de decoração arquitetônica, cerâmica permitem definir e seguir a história política e cultural da cidade romana até os estágios posteriores.
Na seção epigráfica há uma coleção de inscrições funerárias e públicas, a última documentando obras importantes feitas por magistrados de Venusia. Interessante é a coleção de cippi inscrita na língua osca, que, nas proximidades de Bantia (Banzi), durante o primeiro século A. C. compôs um Templum augurale: Espaço aberto, consagrado, onde os desejos foram desenhados através do vôo dos pássaros. Ilustrados epígrafos e archosolii testemunham a apropriação de uma importante comunidade judaica que, entre os séculos IV e IX d. C., enterra seus mortos dentro de Catacumbas adjacentes aos cristãos.
