Amalfi päritolu kohta on vähe tõendeid, kuid kiri "Descendit ex patribus romanorum" kinnitab, et selle asutasid roomlased. Legendi kohaselt oli Amalfi neiu, keda Herakles armastas ja kes siis jumalate tahtel siia maeti.Roomlased otsisid sinna varjupaika tõenäoliselt germaanlaste ja lombardlaste sissetungide tõttu ning linna kasutati Napoli Bütsantsi hertsogkonna kaitselinnakuna. Tänu Amalfi meresõiduekspertide oskustele säilitasid bütsantslased amalfitaanlastega rahu- ja koostöösuhteid.Alates 9. sajandist sai Amalfist üks neljast Itaalia mereriigist ja võitles koos oma konkurentide Veneetsia, Genova ja Pisaga poolsaare mereliikluse üle.Amalfi linnale omistatakse kompassi leiutamine, mida omistatakse Flavio Gioiale, kes võttis selle 13. sajandil kasutusele meremeeste orienteerumisvahendina. Hiljutiste rekonstruktsioonide kohaselt ei olnud aga mitte Flavio, vaid Giovanni Gioia see, kes selle leiutas ja edendas selle edasist levikut Vahemere piirkonnas.Amalfi meremeeste erilised oskused aitasid kaasa rahumeelsete suhete loomisele, peamiselt kaubandussfääris, kõigi naaberrahvastega. Alates 596. aastast sai Amalfi piiskopkonna asukohaks ja 839. aastal sai ta autonoomia Napolist, jäädes siiski Salerno vürstide ihaldatud saagiks, millele ta suutis targalt vastu seista, eelkõige tänu oma jõukusele ja arengule.Pärast iseseisvuse saavutamist valitses Amalfi territooriumi esmalt krahv, keda valisid perioodiliselt kohalikud aadlisuguvõsad, ja hiljem hertsog.9. sajandil koges Amalfi oma suurimat hiilgust ka tänu oma suurele territoriaalsele laienemisele: Cetara, Positano, Capri, Li Galli, aga ka Monti Lattari, kuni Gragnanoni välja, kuulusid hertsogkonna alla, mis suutis end maksma panna ja konkureerida kolme teise mereriigi omadega. Vaatamata rivaalitsemisele Pisa, Genova ja Veneetsiaga suutis Amalfi end Vahemere piirkonnas maksma panna ning arendada õitsvat ja jõukat kaubandust, seda ka tänu mitmesugustele kolooniatele, mida ta oli paigutanud tähtsamatesse välisriikide linnadesse.Sellest ajast pärineb mereseadustik ehk Tavola Amalfitana (kliki siia, et lugeda "Avaldamata ladina peatükk Tavola di Amalfi"), mis kehtis Amalfis kuni 18. sajandini ja mida praegu säilitatakse linnamuuseumis. Tänu sellele koodeksile on olnud võimalik üksikasjalikult rekonstrueerida Amalfi ühiskonna toimimist ja arengut.Alates 1039. aastast oli Amalfi kontrastide ja muutuste paik: samal aastal vallutas selle Salerno vürst Guaimaro V. Kuid pärast lühikest valitsemist läks Amalfi üle Robert Guiscardile, kes pühitses Lõuna-Itaalias ja kellele oli võimatu piisavate jõudude puudumisel vastu astuda. Marino Sebaste, viimane Amalfi hertsog, kukutati. Kuid mõne kuu pärast moodustati paavsti juhtimisel liit, milles osales ka Pisa: nii kasutasid pisalased Guiscardi peatamise õigustusega võimalust võtta Salerno rannikuala enda valdusesse. Pärast kahte aastat kestnud vägivalda ja rüüstamist jäeti Amalfi, mis oli selleks ajaks muutunud feodaalaks, maha ja jäeti oma saatuse hooleks, kaugel oma kunagisest hiilgusest.Pärast mitmesuguseid sisemisi võitlusi, mis nõrgestasid seda veelgi, vallutasid selle 1131. aastal Roger II normannid. Kuningas kindlustas Amalfi kaubandustegevuse taas õitsemise ja stimuleeris oluliselt linna arengut, mis pärast nõrka taastumist oli jätkuvalt üks lõunapoolse majanduse peamisi elatusallikaid.1135. aastal tabas Amalfi laevastik, mis oli hõivatud saratseenide eemalhoidmisega, pisiidid, kes kasutasid võimalust sissetungimiseks ja mõõga alla võtmiseks.Kuid Amalfi allakäik oli juba alanud normannide poliitikaga, kes oma sulgemise tõttu Bütsantsi ja moslemite suhtes blokeerisid suure osa kaubavahetusest.Kogu keskaja jooksul säilitas Amalfi siiski teatava tähtsuse Lõuna-Itaalia meretranspordi jaoks, ilma et ta oleks avanenud peamistele Vahemere maadele, vähendades seega märkimisväärselt oma tulusid. Sel perioodil oli Salerno linnal ka võimas ja hästi korraldatud laevastik: ühelt poolt kaubalaevastik, mis oli kasulik kaubavahetuse jaoks, ja teiselt poolt sõjalaevastik, mis paistis silma eelkõige lahingutes araablaste vastu. Eriti märkimisväärne on Ostia lahing 849. aastal, kui moslemite laevastik, mis oli valmis Rooma vallutama ja rüüstama, peatati tänu amalfitaanide sekkumisele.Just Amalfis on säilinud keskaegse arsenali jäänused, mis on ainus omataoline Lõuna-Itaalias: tänaseni säilinud kahe vahekäigu ja kaheteistkümne sambaga hoone pärineb 11. sajandist, kuid 1240. ja 1272. aastal toimunud tähtsamate restaureerimiste jäljed on veel selgelt nähtavad. Arsenali kasutati peamiselt sõjalaevade ehitamiseks, sest kaubalaevu ehitati otse kaldal. Arsenal oli kasutusel kuni 14. sajandi keskpaigani: 1343. aastal, pärast libeccio tormi, vajus ehitis veealuse maalihke tõttu täielikult vee alla.14. sajandi lõpu ja 15. sajandi alguse vahel läks Amalfi ühelt võimuorganilt teisele: Sanseverinoidelt Colonnadele, siis Orsinidele ja seejärel Piccolominidele.15. sajandil aragoonlaste domineerimine aitas veelgi kaasa linna allakäigule, võttes Amalfilt ära suure osa kaubanduslikust meretranspordist ja jättes selle hoopis katalaani meremeestele. Siit algas aeglane, kuid pidurdamatu langus, mis kulmineerus 1643. aasta katkuga, mis vähendas ranniku elanike arvu kolmandiku võrra, suurendades veelgi selle vaesust. Vähesed allesjäänud aadliperekonnad kolisid Napoli ja Amalfi jäi peaaegu asustamata.Siiski hakkasid 18. sajandil arenema mõned käsitööalad, nagu sepad, korallitöötlejad, kellassepad ja nn "centrellari" ehk naelade sepitserid.1800. aastal koges Amalfi omamoodi taassündi: 1807. aastal külastas Joseph Bonaparte Amalfi rannikut, tunnistas selle hindamatut ilu ja otsustas tellida Napolit ja rannikut ühendava maantee ehitamise.Tööd jätkusid Joachim Murati juhtimisel ja lõpetati 1854. aastal, mil tee avati. Just siin leidis Erik Ibsen inspiratsiooni oma "Casa di Bambola" lõpuleviimiseks.20. sajandi teisel poolel sai Amalfi koos Napoli ja Capri saarega Itaalia poolsaarel puhkenud majandusbuumi käigus tuntud turismisihtkohtadeks.