Počátky obce jsou vzdálené, o čemž svědčí hrobky a vázy nalezené na území.Podle tradice Miglionico to bylo založeno Milo, od koho jméno města by také odvozeno; byl to slavný sportovec z Crotone šestého století před naším letopočtem, vítěz v bitvě proti Sybaris, a definován jako olympionik jako několikrát vítěz jako zápasník na olympijských hrách. Podle jiné interpretace byl zakladatelem Milon z Miglionica Milon z Taranta, poručík Pyrrhus, který se také zúčastnil bitvy u Heraclea, který dorazil na kopce mezi Bradanem a Basentem a založil vojenskou kolonii nazvanou Miglionico. Milone byl nejlépe vybaven velkými zdmi, jak je uvedeno ve větě Milo Magnus Miles me Munivit Magnis Muris, reprezentovaný sedmi počátečními M na erbu obce. Po řecké kolonizaci se stalo lucanským městem, poté přešlo pod Samnity až do roku 458 , roku, kdy ho dobyli Římané. Historie tohoto centra je úzce spjata s historií jeho impozantního hradu. Město bylo opevněno nejprve Byzantinci a poté Normany. V období Aragonské vlády se Miglionico proslavil, protože na hradě země, patřící do rodiny Sanseverino, se shromáždili všichni Baroni království, povstalci k Ferdinandovi I. z Aragonie, neapolskému králi, aby simulovali akt podřízení se králi při čekání na pomoc papeže.
Později byl léno doménou několika šlechtických rodů.
Velmi krásný je Mateřský kostel Santa Maria Maggiore s krásným renesančním portálem, malý kostel Nejsvětější Trojice s freskami z poloviny století a Kostel San Francesco, lemovaný malým klášterem, ve kterém se zachoval nádherný polyptych Cima di Conegliano z roku 1499.
