De oorsprong van het dorp is afgelegen, zoals blijkt uit de graven en vazen gevonden in het gebied.Volgens de Miglionico traditie werd het gesticht door Milo, aan wie de naam van de stad ook zou ontlenen; hij was een beroemde atleet van Crotone van de zesde eeuw voor Christus, winnaar in de strijd tegen Sybaris, en gedefinieerd als een Olympiër als meerdere malen winnaar als worstelaar in de Olympische Spelen. Volgens een andere interpretatie was de stichter Milon van Miglionico Milon van Taranto, een luitenant van Pyrrhus die ook deelnam aan de Slag bij Heraclea, die aankwam op de heuvels tussen Bradano en Basento stichtte een militaire kolonie genaamd Miglionico. Milone was het best uitgerust met grote muren, zoals vermeld in de zin Milo Magnus Miles Me Munivit Magnis Muris, vertegenwoordigd door de zeven initialen M op het wapen van de gemeente. Na de Griekse kolonisatie, werd het een lucanische stad, vervolgens ging onder de Samnieten tot 458 v. Chr., het jaar waarin het werd veroverd door de Romeinen. De geschiedenis van dit centrum is nauw verbonden met die van zijn imposante kasteel. De stad werd eerst versterkt door de Byzantijnen en daarna door de Noormannen. In de periode van Aragonese Heerschappij, Miglionico werd beroemd omdat in het kasteel van het land, behorend tot de familie Sanseverino, alle baronnen van het Koninkrijk verzamelden, rebellen aan Ferdinand I van Aragon, koning van Napels, om een daad van onderwerping aan de koning te simuleren in afwachting van de hulp van de paus.
Later was het leengoed het domein van verschillende adellijke families.
Zeer mooi zijn de Moederkerk van Santa Maria Maggiore, met een prachtig Renaissance portaal, De Kleine Kerk van de Drie-eenheid, met fresco ' s van het midden van de eeuw en de Kerk van San Francesco, geflankeerd door een klein klooster waarin de prachtige polyptiek van Cima di Conegliano van 1499 wordt bewaard.
