Seit prähistorischen Zeiten befand sich auf dem Hügel von San Giusto ein Castelliere (befestigter Ort), der in römischer Zeit zum Standort eines wichtigen städtischen Zentrums wurde. Die im Mittelalter von den Venezianern errichtete Festung wurde im vierzehnten Jahrhundert auf Geheiß des Patriarchen von Aquileia abgerissen und erst 1470 von Friedrich II. von Habsburg wieder aufgebaut; aus dieser Zeit stammen der viereckige Turm und das zweistöckige Gebäude, in dem sich heute das Stadtmuseum des Schlosses befindet. Unter der Herrschaft der Republik Venedig, die zu Beginn des 16. Jahrhunderts ihre Herrschaft über Triest wiederhergestellt hatte, wurden die Verteidigungsanlagen der Burg verstärkt, und mit der Rückkehr der österreichischen Herrschaft wurden die Arbeiten bis zum Bau der großen Bastionen und der Verbindungsmauern im Jahr 1630 fortgesetzt. Der Zugang zum Festungskomplex erfolgt über eine Rampe, die mit einer hölzernen Zugbrücke endet, die über einen Graben von begrenzter Breite geworfen wurde; nach Überquerung des kreuzgewölbten Atriums erreicht man den Piazzale delle Milizie, wo Treppen und offene Gänge zu den Bastionen führen. Seit 1930 ist das Schloss im Besitz der Gemeinde, die es für den Tourismus eingerichtet hat und es für kulturelle Veranstaltungen, Shows und temporäre Ausstellungen nutzt. Seit 2001 beherbergt die Lalio-Bastion der Burg von San Giusto das neue Lapidario Tergestino, in dem alle römischen Steinartefakte, die zuvor im Garten des Orto Lapidario ausgestellt waren, aufbewahrt und vor der Witterung geschützt werden.
