As origens da cidade estão envoltas em várias lendas, as mais conhecidas das quais dizem respeito às figuras de Althea e Altello. De acordo com uma primeira lenda, a cidade recebeu o nome de Althea, rainha dos Mirmidões, que aqui veio depois de ter fugido da sua terra natal. Outro mito remonta a Anthello, herói de Tróia e companheiro de Enéas: tendo fugido da cidade de Tróia, Enéas continuou para o Lácio, enquanto Anthello parou na Apúlia e construiu a cidade de 'Alter Ilium', que significa 'Outra Tróia'. Historicamente, no entanto, a cidade toma o seu nome das muralhas megalíticas ('alta-mura'). Já havia algumas povoações na zona durante a Idade do Bronze, mas só na Idade Média é que a cidade ganhou importância graças a Frederico II da Suábia. Foi então um feudo de várias famílias nobres, sempre aspirando, ao longo dos séculos, à liberdade: de facto, conseguiu governar-se a si própria sem estar sujeita aos Aragoneses; quando os Bourbons chegaram, os cidadãos uniram-se no que é conhecido como a Revolução Altamura (teve então de se render após dois dias); durante o Risorgimento, foi a sede do Comité Insurreccional Barese. Graças a estes episódios, Altamura é justamente chamada a 'Lioness of Apulia'.O centro histórico é famoso pela sua forma perfeitamente circular, mas sobretudo pelos seus claustros, espelho da mistura de várias culturas que caracterizaram a cidade ao longo dos períodos históricos. O 'unicum arquitectónico' da catedral data de 1232 e foi encomendado por Frederick II da Suábia.
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